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一、分為門式起重機和懸臂門式起重機
門式起重機
1.全門式起重機：主梁無懸伸，小車在主跨度內進行。
2.半門式起重機：支腿有高低差，可根據使用場地的土建要求而定。
懸臂門式起重機
2.雙懸臂門式起重機：**常見的一種結構形式，其結構的受力和場地面積的有效利用都是合理的。 2.單懸臂門式起重機：這種結構形式往往是因場地的限制而被選用。
二、按主梁形式
1.單主梁門式起重機
單主梁門式起重機結構簡單，制造安裝方便，自身質量小，主梁多為偏軌箱形架結構。與雙主梁門式起重機相比，整體剛度要弱一些。因此，當起重量Q≤50t、跨度S≤35m時,可采用這種形式。單主梁門式起重機門腿有L型和C型兩種形式。L型的制造安裝方便，受力情況好,自身質量較小，但是，吊運貨物通過支腿處的空間相對小一些。C型的支腳做成傾斜或彎曲形，目的在于有較大的橫向空間，以使貨物順利通過支腳。
2. 雙主梁門式起重機
雙主梁門式起重機承載能力強，跨度大、整體穩定性好，品種多，但自身質量與相同起重量的單主梁門式起重機相比要大些，造價也較高。根據主梁結構不同，又可分為箱形梁和桁架兩種形式。目前一般多采用箱形結構。
三、按主梁結構
1.桁架梁
使用角鋼或工字鋼焊接而成的結構形式，優點是造價低，自重輕，抗風性好。但是由于焊接點多和桁架自身的缺陷，桁架梁也具有撓度大，剛度小，可靠性相對較低，需要頻繁檢測焊點等缺點。適用于對安全要求較低，起重量較小的場地。
2.箱梁
使用鋼板焊接成箱式結構，具有安全性高，剛度大等特點。一般用于大噸位及超大噸位的門式起重機。如右圖MGhz1200，起重量1200噸，為國內**的門式起重機，主梁采用了箱梁結構。箱梁同時也具有造價高，自重大，抗風性較差等缺點。
可行駛的門式旋轉起重機(門式轉起重機)
構造及應用 在一門式或半門式的起重架上，有一伸出半徑不變或可變的旋轉起重機。此旋轉起重機普通都是轉盤旋轉起重機，依裝載物的性質，備有一普通卷揚機構或抓嘴卷揚機構。
門式旋轉起重機主要是應用于港口工作，沿海岸排列，參看港口起重機。它跨越一條或幾條鐵路軌道，由于門式支架很狹窄，所以將軌道靠近海岸邊鋪置，這樣可使船舶與火車間的距離縮小而加速貨物的轉載。
門式旋轉起重機卷揚及旋轉起重機常為電動，起重機行駛機構則為電動或手動。
運載單件貨物的載重量是1.5-7.5噸(多為2.5或3噸)，在運送碎物及用抓嘴工作時則為3-10噸。伸出半徑a=10-18米，滑輪高度(高出軌道表面)：WEI 12-17米。卷揚及卷揚速度見轉盤旋轉起重機。起重機行駛速度(電動)為：30-60米/分。
全門式旋轉起重機
決定門式架的跨距是根據跨越的軌道數目及機車通行斷面面積而定，由后者即可決定門架的高度。
跨距：在一條軌道時為4.5米，在兩條軌道時為9.5米，在三條軌道時為15米，門的內高為5.0米。旋轉起重機的計算及構造見抓嘴卷揚機構。
起重機行駛機構
人力推動的行駛機構-僅適用于載重量小，行駛次數少或僅在短程中行駛的起重機。門架的每一邊均有推動機構，推動器械多為曲柄，間或亦用單向扳手，在曲柄軸與推動車輪件之聯動機構可用兩正齒輪機構。手搖行駛機構的計算見下面。
機動的行駛機構-起重機行駛機構與電動門式起重機的相同，僅由于其跨距較小，故其水平行駛機構軸也較短。行駛速度與行程之長短及行駛重量的大小有關，普通約為12-80米/分。由于工作安全的緣故，不用較大的速度。
如由于起重機不常反履行駛速度的大小無甚意義，則可使旋轉電動機兼作行駛電動機之用。在這種情緒下，在配電盤上增加一可變開關即可使旋轉控制器作為起重機行駛控制之用。這種裝置有降低成本的優點，適合于載重量為2.5-3噸的普通運送單件用起重機。
行駛機構的構造和計算也與電動門式起重機一樣。行駛用電動機置于門形架的平臺上，由一梯子通至地下，平臺也用以支持行駛機構軸，電動機聯動機構及上下傘齒輪機構都是裝在齒輪箱中。垂直或斜置的行駛機構軸裝有滾軸軸承。
行駛機構剎車是負重的雙頰剎車，以一電磁松開器松開，剎車時間假設是電動機起動時間的一半。若剎住的重量較大，并且起重機經常行駛時，則除機械剎車外尚有電氣剎車(用直流電時為電極短路剎車，三相交流電用反電流剎車)，由于這樣，動能的大部給電剎車剎住，其余小部則以機械剎車剎住，因而使頰面的磨損相應地減少。