小吊車以內燃機為原動力，以液壓泵作為二次動力，因此小吊車起升機構以液壓驅動為常見的形式，其傳動與操縱系統相對電力驅動比較復雜。按照液壓驅動裝置的類型，液壓起升機構分為高速液壓馬達驅動、低速大轉矩液壓馬達驅動和液壓缸驅動三種形式。
1、高速液壓馬達驅動。
高速液壓馬達驅動需要通過減速器帶動卷揚卷筒，高速液壓馬達具有重量輕、體積小、容積效率 高、工作可靠、成本低、可與驅動液壓泵互換及可采用標準減速器等特點，廣泛用于小吊車液壓傳動起升系統。
2、低速大轉矩液壓馬達
動轉速低，輸出轉矩大，一般不需要減速傳動裝置，可直接與卷筒連接帶動卷筒，傳動簡單，零件少，起動、制動性能好，簡化了機構傳動和構造，由低速大轉矩液壓馬達驅動的起升機構，低速大轉矩液壓馬達的體積和重量比同功率的普通齒輪減速器小得多，當輸出轉矩增大時，這一優點更加明顯，因此，低速大轉矩液壓馬達適用于大起重量的小吊車起升機構。 為了滿足輸出轉矩和轉速的要求，有時在液壓馬達和卷筒之間增加一級開式齒輪傳動。
3、液壓缸驅動
小吊車液壓缸驅動起升機構有多種形式，但這種起升機構受液壓缸推力和行程限制，只用于起重量和起升高度都不大的場合。
