1．主體結構

主體結構由兩片雙三角形桁架和橫向連接系組成，采用受力明確、傳力可靠、受風面積小、用材較省的空間立體桁式結構。起重力矩由兩片雙三角形桁架的前滑動支座和后錨固支座直接傳遞給已架箱梁，起重機不另設配重，減輕了整機自重。

2．起升機構

起升機構由4臺安裝在機架底梁尾部兼作配重用的8t卷揚機、起重鋼絲繩、定滑輪組、動滑輪組組成。4臺卷揚為集中控制，可同時動作，也可單獨動作。起吊箱梁采用兩吊點的起升方案，每2臺卷揚機為一組，鋼絲繩串聯穿繞，共同驅動一個動滑輪組吊點，當同一組的2臺卷揚機同時動作或單臺動作時，其與動滑輪組吊點的速度相差1倍，可實現提升鋼箱梁快速起升、慢速拼裝對位的功能。

3．行走機構

行走機構由液壓系統、行走油缸、機架頂升油缸、滑座、槽形走道等組成。4只垂直頂升油缸分別安裝在起重機底盤的前、后橫梁上；2只行走油缸分別裝在底盤兩側縱梁下面；前、后滑座分別安裝在底盤前支點和底盤中部，各滑座與底盤之間均為鉸接。槽形走道與底盤之間用液壓油缸連接，起重機前、后滑座與槽形走道在滑移過程中相互導向。170t步履式架粱起重機既可向前行走，也可向后行走，每一個工作循環行走距離為12m(箱粱節段長度)。

4．空載變幅機構

空載變幅機構由變幅油缸、機架前三角架變幅箱形拉桿、機架后三角架頂部箱形套、銷軸等組成。

5．鋼箱梁拼裝微調對位裝置

微調對位裝置由可調三角吊架、垂直偏心微動提升裝置、水平微調牽引裝置組成。

6．可調三角吊架

可調三角吊架是連接動滑輪組和鋼箱梁的傳力構件，三角吊架的一根斜桿可伸長或縮短，從而改變三角吊架動滑輪組中心相對鋼箱梁重心的水平投影位置，實現動滑輪組中心通過鋼箱梁重心軸線，并使鋼箱梁預先形成一定的斜度，基本滿足橋面縱向坡度拼裝要求。

7．垂直偏心微動提升裝置

垂直偏心微動提升裝置是在變幅油缸前端連接一根鋼絲繩，鋼絲繩通過起重機前端定滑輪組上部的導向滑輪直接提升三角吊架的前端。當操縱變幅油缸伸縮運動時，通過鋼絲繩偏心提升鋼箱梁前端，形成一個使鋼箱梁繞動滑輪組軸線轉動的力矩，從而實現微調轉動鋼箱梁，使其上平面斜度與已架設好鋼箱的橋面斜度基本一致，便于鋼箱梁上、下連接板拼裝對位。

8．水平微調牽引裝置

水平微調牽引裝置是在起重機前支點處與三角吊架之間用一電動葫蘆連接起來，在鋼箱梁提升到位、斜度調整好的情況下，將待架鋼箱梁向起重機方向拉攏，使鋼箱上、下面板拼裝間隙滿足連接板拼裝要求。

9．安全保護裝置

步履式架梁起重機設有重量限制器、起升高度限位器、急停裝置等安全保護裝置。重量限制器可顯示起重機吊點瞬時起吊重量，當起重機超載時，可自動切斷卷揚機回路電源，實現安全保護作用；起升高度限位器通過限制起重機起升高度，可防止鋼箱梁到位后卷揚機過卷揚；急停裝置在起重機進行起吊作業出現異常情況時，可迅速切斷卷揚機回路電源，實現安全保護作用。