自行式動臂起重機是起重機中應(yīng)用較廣泛的一種類型，按行走裝置的構(gòu)造不同，可分為汽車式起重機、輪胎式起重機和履帶式起重機三種。其產(chǎn)品型號的編制方法分別是：機械式汽車起重代號為Q，液壓式代號為QY，機械式輪胎起重機代號為QL，液壓式為QLY，機械式履帶起重機代號為QU,液壓式為QUY。自行式動臂起重機由于都裝有行走裝置，靈活性好，廣泛應(yīng)用于流動性較大的路橋施工現(xiàn)場等場所作吊運、安裝工作，具體特點分述如下。

　　汽車起重機是在通用或?qū)Ｓ幂d貨汽車底盤上裝上起重工作裝置及設(shè)備的起重機。它具有汽車的通過性好、機動靈活、行駛速度大，可快速轉(zhuǎn)移，到達目的地能馬上投入工作等優(yōu)點。因此，它特別適用于流動性大、不固定的工作場所。由于它是在現(xiàn)成的汽車底盤上改裝而成，故制造容易且較經(jīng)濟。汽車起重機因為具有上述這些特點，所以，近年來隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，各國汽車起重機的品種和產(chǎn)量都有很大發(fā)展。但汽車起重機車身較長，轉(zhuǎn)彎半徑大(因受汽車底盤的限制)。

　　輪胎起重機是將起重工作裝置和設(shè)備裝設(shè)在專門設(shè)計的自行輪胎底盤上的起重機。由于其底盤是專門設(shè)計的，因此，其軸距、輪距及外形尺寸可根據(jù)總體設(shè)計的要求合理布置。

　　近年來，隨著起重機技術(shù)的迅速發(fā)展，汽車起重機噸位越來越大，輪胎起重機行駛速度越來越快，使兩者之間的差別逐漸縮小，出現(xiàn)了快速越野型輪胎起重機。這種起重機采用了動力換擋，全輪轉(zhuǎn)向，油氣懸掛，從而提高了起重機的機動性、越野性及作業(yè)穩(wěn)定性，很有發(fā)展前途。

　　履帶式起重機是把起重工作裝置和設(shè)備裝在履帶底盤上，靠行走支撐輪在自身封閉的履帶上滾動行駛的起重機。與輪胎起重機相比，履帶對地面的平均比壓小，可在松軟、泥濘的等惡劣地面上作業(yè)。此外，它爬坡能力強，牽引性能好，能帶載行駛，并可借助附加裝置實現(xiàn)一機多用，所以起重量大于100t的大型履帶起重機在橋梁施工中占有重要地位，目前世界上起重量最大的履帶式起重機的起重量可達3000t。但履帶起重機自身質(zhì)量大，行駛速度低(1~5km/h)，且破壞公路路面。因而目前輕型履帶式起重機(100t以下)已逐漸被快速方便的液壓式汽車起重機所取代。