機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。機械手按驅動方式分類，可以分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手。
    硬臂式助力機械手，在工件**遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手。
硬臂式助力機械手可以實現提升*大500kg的工件，半徑*大可以達到3000mm，提升高度*大1800mm。根據起吊工件重量不同，應選擇符合*大工件重量的*小型號的機器，如果我們用*大負載200kg的機械手來搬運30kg的工件，那么操作性能肯定不好，感覺很笨重。
    t型助力機械手，t型助力機械手沒有雙關節機械臂，它的前后左右位移靠導軌來實現。由于t型助力機械手沒有機械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合于操作空間狹小的場合。
t型助力機械手的*大負載要比硬臂式小，只有200kg，但提升高度可以根據客戶要求設計，而且搬運范圍要比硬臂式大的多。
    軟索式機械手具有全行程的“漂浮”功能，比氣動平衡吊具有操作更靈活、速度更快的功能。適合于工件重量輕，但搬運節拍非常快的場合。但是和氣動平衡吊一樣，由于軟索式助力機械手用鋼絲繩來起吊，所以工件**必須位于鋼絲繩正下方。